二、建奇策，諸葛亮制而不許

  諸葛亮受託孤輔政後，魏延作為受劉備器重的大將，開始也受到尊重。諸葛亮北伐，「駐漢中，更以延為督前部，領丞相司馬、涼州刺史」。不過，魏延很快就對諸葛亮產生不滿情緒。

  在第一次北伐前的軍事會議上，魏延提出由子午谷直襲長安之計。他說：「聞坐鎮長安的夏侯楙，年少，魏主之女婿，怯而無謀。今若給我精兵五千，負糧五千，直接出褒中（今陝西褒城），沿秦嶺而東，則子午谷向北，不過十日，可達長安。蜀軍驟然出現在長安城下，夏侯楙必定惶恐失措，棄城而逃。城中只剩下御史、太守等文官，就不足為懼了。百姓聞大軍忽至，也會四處逃散。我軍可收長安邸閣的儲糧接濟軍食，那是足夠軍用的。」接著，他提議諸葛亮同時自率大軍從斜谷殺入關中，與他配合。不到二十天兩軍便可會師。「如此，則一舉而咸陽以西可定矣。」（《資治通鑑》卷七十一）

  漢中與關中相阻於秦嶺，當時主要靠褒斜、儻駱、子午等谷道交通。而其中「子午道從杜陵直絕南山，經漢中」（《漢書·王莽傳》），是漢中去長安最便捷徑，可以出敵不意，兵臨長安城下。魏延為漢中太守多年，深知這一點，並且看到當時守城敵將怯弱無謀，因而提出這一極有膽識的用兵方略。

  乘虛蹈隙出奇兵，是古代兵家常用的取勝之道。兵出子午谷，偷襲長安，然後奪取潼關，西撫隴右，一舉而定秦川，這並非不可能。一生謹慎的諸葛亮卻認為：「此縣危，不如安從坦道，可以平取隴右，十全必克而無虞。」故而對魏延之計「制而不許」，堅持自己出祁山攻魏的主張。

  當兵行之日，選拔先鋒將，軍中議論，都以為宿將魏延、吳壹等「宜令為先鋒，而亮違眾拔謖，統大眾在前」（《三國志·馬良傳》附《馬謖傳》）。諸葛亮違眾議誤用馬謖，造成街亭失守，北伐受挫。

  魏延建奇策，諸葛亮置之高閣不用；本是魏延的先鋒之任，卻授予其親信馬謖，結果鑄成首次北伐的敗局。這一切使魏延對諸葛亮產生了不滿情緒，並且懷疑其軍事才幹。魏延想到自己在劉備麾下何等受器重，而「每隨亮出，輒欲請兵萬人，與亮異道會於潼關」，均遭拒絕，因此「常謂亮為怯，嘆恨己才用之不盡」。他常常散布說諸葛亮膽怯，自己在他手下無用武之地。這些詆毀自然使諸葛亮不悅。不過，諸葛亮愛他勇武，一時未與之計較。

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  建興八年（230），魏延受命入羌中，籠絡羌、氐，發展勢力，與魏國前將軍費瑤、雍州刺史郭淮遭遇，雙方激戰於陽谿（今甘肅渭源）。魏延大獲全勝，升為前軍師、征西大將軍，假節，進封南鄭侯。陽谿一戰的勝利，更助長了魏延的矜驕情緒。