「家天下」的開端

「公天下」的意思是天下為公，指的是堯舜禹時代，那時候的王位傳承採用禪讓制，繼承人是在所有人中選拔出來的；「家天下」則是指天下為家，王位繼承方式變成了世襲制，父死子繼。這種根本性的改變是如何發生的呢？又是誰開了這個先河？